La historia de Benalup-Casas Viejas, se remonta a la prehistoria.
Desde finales del Paleolítico hasta la Edad de los Metales se desarrolló una cultura muy importante, dejando restos arqueológicos como son las pinturas rupestres del Tajo de Las Figuras.
Sin embargo, desde la prehistoria hasta la época musulmana no se han encontrado hallazgos destacados en el pueblo, aunque de la época musulmana son el Castillo o Torre de Benalup, de estilo mudéjar, que servía de enclave estratégico y militar y que dará nombre a la aldea cercana llamada Casas Viejas (a 2 Km.).
Dicha aldea estaba formada por una ermita, fundada por el clérigo Fray Domingo de Tebas, hacia 1555 junto a su cementerio y un ventorrillo.
En el lugar de esta ermita se construye en 1915 la actual Iglesia de Nuestra Señora del Socorro.
Benalup-Casas Viejas, más bien Casas Viejas, es conocida por los trágicos sucesos de 1933, donde perdieron la vida multitud de personas tras un levantamiento anarquista.
Las reivindicaciones: mejorar las condiciones de vida y de trabajo; pero este levantamiento fue repelido atrozmente por las fuerzas del orden, vistiendo al pueblo de luto y sumiéndole en una profunda tristeza e indignación.
La lucha por independizarse de Medina Sidonia se inicia en la década de los 50, y no es hasta el 20 de marzo de 1991 que se consigue tal independencia.
En esa fecha se celebra la Semana de la Independencia, donde se realizan actividades y la popular suelta de novillos por las calles principales del pueblo.
El pueblo pasó de llamarse Casas Viejas, a Benalup, de Benalup a Benalup de Sidonia, de ahí otra vez a Benalup y a Casas Viejas indistintamente y ya en 1998 tras un pleno debido al VII aniversario de la Independencia pasó a llamarse Benalup-Casas Viejas.
El nombre de “Benalup” proviene de la torre o castillo musulmán anteriormente citado.
Su etimología es compleja.
Puede proceder tanto del árabe “Benilup”, que significaría “hijos de la loba”, o tener su origen en un vocablo latino, “Pennalupi”, significando entonces “peña del lobo”.
Por su parte, el origen del topónimo “Casas Viejas” se desconoce, pero se piensa que proviene de la gran cantidad de chozas de campesinos que albergó y caracterizó la población.