Restos arqueológicos encontrados acreditan el poblamiento humano de Benaocaz desde la Prehistoria.
El Neolítico está presente en la Sima de la Veredilla (S.
VI. a.
C.) y en diferentes cuevas de la Manga de Villaluenga.
La presencia libio-fenicia la encontramos en las vegas del río Majaceite, la celta en la parte oriental del término y la romana, en el antiguo camino de la Manga y en el Arroyo Seco, donde existen restos de pavimentación de esta época.
Fundada por los árabes en el año 715, estuvo bajo dominación islámica hasta su reconquista.
Conquistada en 1845 por los cristianos, fue entregada en Señorío a D.
Rodrigo Ponce de León encargado tanto de su repoblación como del repartimiento de sus tierras.
La situación señorial se prolongaría hasta el siglo XIX, aunque de forma atenuada desde el siglo XVII, cuando los vecinos de Benaocaz alcanzaron cierto grado de independencia mediante la compra de oficios jurisdiccionales a la Corona.
El siglo XVIII representaría un atapa de prosperidad general, truncada a comienzos del siglo siguiente tanto por la epidemia de peste que afectó a la zona, como por las nefastas consecuencias de la Guerra de la Independencia, que supuso el saqueo y destrucción no solo de esta localidad, sino de todos los pueblos de la Sierra; siendo en el siglo XIX digna de resaltar por su notable resistencia a la invasión napoleónica.
Más tarde, en el siglo XX durante la Guerra Civil, numerosas poblaciones serranas fueron arrasadas y destruidos muchos de sus monumentos y documentos y, sería en Benaocaz donde fueron a refugiarse y en donde se escondieron documentos históricos valiosos evitando así su destrucción.
Por ello, se conserva su archivo histórico que data de 1515 hasta nuestros días.