La existencia de cuevas y abrigos naturales con abundantes restos y pinturas rupestres en todo el Campo de Gibraltar indica la existencia de asentamientos humanos que se remontan al Paleolítico.
Jimena de la Frontera no es una excepción, en ella se destacan la pintura del abrigo de Laja, con únicas escenas marítimas de la Edad de Bronce en la península ibérica.
Suele identificarse con Jimena la antigua ciudad de fundación fenicia de Oba, conocida por sus acuñaciones de monedas en alfabeto libio-fenicio.
En el castillo de Jimena aparecen epígrafes con la "res publica Obensis".
Dicho nombre se mantiene en época romana.
Durante este periodo, Jimena se desarrolló como centro comercial y estratégico.
La situación de la villa, al abrigo del interior pero razonablemente cercana al estrecho de Gibraltar, ha hecho que su funcionalidad estratégica fuera explotada por los diferentes pueblos que la han poblado.
Así, tras la caída del Imperio romano, el emplazamiento sirvió de puesto defensivo y de vigilancia del Estrecho para los visigodos, que la perderán para pasar a manos bizantinas en el siglo VI.
La llegada de los musulmanes en el siglo VIII no alteró esta situación.
Los conquistadores llevan a cabo una serie de actuaciones para reforzar el enclave, ya denominado Xemina (del que derivaría el nombre cristiano de Ximena y posteriormente Jimena), construyéndose una nueva fortificación.
La ciudad estuvo en manos de los benimerines, hasta que en 1319, Ismail I la cedió de nuevo, junto a otras, al reino nazarí de Granada a cambio de ayuda frente a los avances cristianos.
En posición de frontera del reino nazarí, Jimena permaneció hasta 1431, en que fue conquistada por Pedro García de Herrera, Mariscal de Castilla, bajo el reinado de Juan II de Castilla, que tomó la villa el 11 de marzo.
Su situación fronteriza no fue estable, ya que la hizo cambiar de manos entre musulmanes y cristianos durante el siglo XV en algunas ocasiones.
En 1451 volvió al poder nazarí, hasta que en 1456, Enrique IV la conquista definitivamente, cediéndola a su valido Beltrán de la Cueva, iniciándose la reedificación y repoblación de la villa durante el último tercio del siglo XV.
Finalmente en 1510 pasó a la Casa de Medina-Sidonia, vendida por sus anteriores señores, los duques de Alburquerque.
Unos años más tarde, las tropas formadas en esta ciudad participaron en la toma de Granada al mando de Rodrigo Ponce de León, por lo cual los Reyes Católicos le dieron a la villa el título de Lealtad en 1493, y más tarde, en 1498, Carta de Fuero Real.
El cese de los conflictos bélicos hace que la villa pierda su condición militar en beneficio de otras actividades más productivas como la agricultura, en especial de cereales y legumbres, la ganadería vacuna y la explotación de los bosques, que reportan abundantes cuantías al ducado de Medina-Sidonia.
Consecuencia del desarrollo económico es el crecimiento de la población, que empieza a instalarse extramuros del recinto amurallado.
En el siglo XVII, comienzan los litigios con el duque de Medina-Sidonia por la obtención de la libertad del sistema señorial, aunque sin resultado alguno.
La pérdida de Gibraltar en el siglo XVIII vuelve a transformar a Jimena en enclave militar, esta vez en lucha con los ingleses.
Felipe V le concedió en 1717 el dictado de Fiel por su actitud durante la Guerra de Sucesión Española.
A fines del siglo se empieza a construir el segundo alto horno andaluz, a orillas del río Hozgarganta, que surte las necesidades bélicas de la zona.
La empresa se mantuvo mientras persistieron dichas circunstancias, pero los altos costos y el sitio de Gibraltar acabaron con su existencia.
La Guerra de la Independencia Española tiene a Jimena como escenario de batallas, con desastrosas consecuencias, pérdidas humanas y del patrimonio histórico local (como por ejemplo, la pérdida de los archivos municipales durante la invasión francesa).
Tras dicho conflicto, el siglo XIX transcurre entre sobresaltos, como el pronunciamiento de Riego en 1820, protagonizado en Jimena por el Batallón "Príncipe", una de los primeros en sublevarse y con sede en la localidad.
Aparte de esto, dos acontecimientos determinaron el desarrollo de la villa: el decreto de supresión de los señoríos en 1837, que supuso la independencia del poder ducal y el nombramiento de ciudad por el rey Alfonso XII de España en 1879.
Entre 1875 y 1879 se constituyen las Colonias Rurales de Buceite y Tesorillo.
A finales del siglo pasado, en 1887, las propiedades de los herederos del marqués de Larios entran a formar parte de la Sociedad Industrial y Agrícola del Guadiaro, comenzando a denominarse San Pablo de Buceite y San Martín del Tesorillo.
En los años 30, la Sociedad Industrial y Agrícola de Guadiaro es comprada por Juan March Ordinas, empresario Mallorquín y banquero (Banca March), quien en 1944 decide la desintegración del latifundio para pasar a manos de pequeños propietarios que se mantienen hasta nuestros días.