Los primeros rastros humanos en Tarifa se remontan al Paleolítico.
En las sierras alrededor de Tarifa hay más de 50 cuevas con arte prehistórico realizado en el Paleolítico y más tarde.
La Cueva del Moro, (con talladura paleolítica), y la Necrópolis de los Algarbes (cementerio antiguo de la Edad del bronce) son los sitios prehistóricos más importantes cerca de Tarifa.
Sin duda alguna, este municipio siempre ha estado rodeado de un aura de misterio.
Después de que la mitología antigua contara la historia de los Pilares de Hércules, de los que Gibraltar es uno (donde el mundo terminaba), viajeros y marineros siempre han estado cautivados por este lugar.
Los orígenes de Tarifa se nombran en la mitología.
Las viejas leyendas dicen que fue un Rey Tago quien fundó la ciudad en el 2118 a C.
El primer nombre de la ciudad fue Julia Traducta como mencionan un número de historiadores españoles como Estrabón (60 a C.) y Plinio (23 a C.).
El cosmógrafo real Pedro Medina (1493) fecha su origen en el 1655 a C., cuando tuvieron lugar el entierro de Hércules y la batalla de los Titanes.
Los romanos por su parte también tuvieron una presencia importante en Bolonia, un pueblo a sólo 15 km., y también podrían haber tenido un asentamiento militar en Tarifa.
El castillo de Guzmán el Bueno fue construido en el 960 d C. por el Califa Abderramán XI; al parecer sobre las ruinas del asentamiento militar romano.
La ciudad toma su nombre de Tarif Ben Malluk, un beréber que ocupó la ciudad en julio del 710 d C.
Los árabes llamaron al lugar "la Isla de Tarif", de ahí el nombre Tarifa.
Durante la dominación musulmana no tuvo mucha población, aunque fuera un puerto de gran actividad.
Los ejércitos musulmanes de El-Andalus (vándalos) usaron este puerto para desembarcar y descansar sus tropas en su camino al norte de África.
Tarifa se acredita a menudo en ser el origen de la palabra 'tariff (aranceles)' ya que fue el primer puerto en la historia en cobrar a los comerciantes por el empleo de su puerto, pero otras fuentes apuntan a la palabra árabe, 'ta'rïf', como el origen.
Durante 500 años de dominación árabes, la ciudad fue capturada en varias ocasiones, por Alfonso IV en el 1083, Alfonso VIII y Fernando II en el siglo XII.
Hasta 1291 Tarifa vivió muchas batallas entre musulmanes y cristianos.
El episodio más famoso fue cuando Sancho IV de Castilla finalmente capturó Tarifa durante el sitio de 1291-1292, matando a su oponente Abu Ya'qub Yusuf.
La ciudad tenía 9.000 habitantes en aquellos días.
Los árabes intentaron recuperarla posteriormente en muchas ocasiones, pero todas fracasaron.
En 1294 fue defendida por Alonso Pérez de Guzmán.
Conocido como Guzmán El Bueno.
El 20 de octubre de 1340 después de un gran sitio, por parte del Sultán Abu-l-Hasan y Yusuf I de Granada, tuvo lugar la famosa Batalla del Salado.
Los musulmanes fueron derrotados y aplastados por Juan Alonso de Benavides, después de años de conflicto.
El territorio fue cedido posteriormente a la Corona de Gran Bretaña a perpetuidad por España bajo el artículo X de los Tratados de Utrecht.
A pesar de algunas tentativas militares por parte de los españoles para recuperarlo en el siglo XVIII, el más notable en el Gran Sitio de 1779-1783, la Roca ha permanecido bajo control británico desde entonces.
Después de que el Reino Unido tomara el control de Gibraltar conforme a los Tratados de Utrecht en 1717, Tarifa fue guarnicionada y fortificada por los ingleses.
Las murallas de la ciudad fueron construidas entre los siglos X y XII.
La reconstrucción más importante se llevo a cabo en el siglo XVIII.
El último sitio sobre la ciudad y su castillo ocurrió en el año 1812 cuando las tropas de Napoleón fallaron en su intento por vencer la resistencia de Tarifa.
La pequeña ciudad costera había sido ocupada por una pequeña guarnición británica a principios de 1811.
Pero en diciembre de 1811, 4.000 soldados Anglo-Españoles se instalaron en Tarifa, que sólo tenía una población de aproximadamente 3.000 personas en aquel tiempo, defendiendo la ciudad ante los 12.500 soldados franceses bajo el mando del Mariscal Víctor.
Tarifa era predominantemente un pueblo pesquero con su colorida flota en el puerto, hasta hace aproximadamente 25 años cuando el primer windsurfista descubrió Tarifa e introdujo el turismo que es ahora la fuente principal de ingresos.
El puerto se hizo 'Schengen' hace aproximadamente 8 años, y cada vez más ferris hacen el trayecto de 35 minutos desde allí a Tánger.